Con la apariencia de una niña de 5 años, fue pensada para ayudar y acompañar a personas mayores y discapacitados motores. En los foros de Internet, ya hay polémica por su imagen.

Repliee R-1 tiene nueve sensores de fibra óptica distribuidos en la cabeza (cinco en los ojos, uno en la boca y tres en el cuello).

Voy a mostrar el esquema de conexionado de todo el hardware, voy a dar los primeros programas de gestión del robotito (versiones alfa, o incluso cosas sin acabar).

Al final después de dar unas cuantas vueltas al tema del equipo a utilizar, he decidido instalar una placa Epia VIA M10000. Esta placa la he elegido de entre las que tenía por casa muertas de risa de epia. En concreto las que he evaluado son las siguientes:

• Epia 5000: esta fue la primera que había elegido, pero tiene poca "chicha", tiene de todo y además el procesador no tiene ventilador (cosa que me atraía mucho), pero al tener poco procesador la descarté.
• Epia M9000: también perdida por casa tenía una M9000, los problemas que tenía eran que no tiene la opción de que al arrancarse se encienda automáticamente y además no le funcionaba el scaling de velocidad de CPU.
• Epia M10000, esta es la placa sobre la que voy a instalarlo (repito la tengo por casa, si tuviese que comprar una no compraría esta). Se enciende en cuando se enchufa y con el módulo longhaul tiene scaling de frequencias (admite poner la CPU a 532, 598, 665, 731, 798, 864, 931 y 997Mhz).

El ordenador al final va con una memoria Flash de 2GB (como sistema de almacenamiento), 512MB de RAM (lo que tenía la placa), procesador 1Ghz y va en una caja que lleva una fuente de alimentación de las que va sin ventiladores, aunque la caja y el procesador si lleva ventiladores). El equipo una vez montado tiene la siguiente pinta:

Este ordenador se va a conectar con una placa de control de los servos y del resto de la periferia. El esquema de conexión de todo el sistema es más o menos el siguiente:

Lo que es la fuente de alimentación y el ordenador es la caja que he puesto en la foto anterior. Esta caja estará conectada a la batería, a dispositivos que se conecten directamente al ordenador (camara USB, un micrófono, un altavoz amplificado...) y por otro lado estará conectado a lo que he llamado "Placa control periferia".

Esta última placa estará conectada al ordenador por medio de un cable RS-232. Por otra parte esta placa se conectará al resto de periféricos para la gestión del robot (servos, motores, sensores...). Esta placa llevará un microcontrolador (o bien un PIC 16F876 o un PIC 16F877, dependiendo del número de dispositivos a controlar), que ejecutará las órdenes que reciba desde el ordenador por el puerto serie, será un programa muy tonto y la lógica se dejará en el ordenador.

El esquema del circuito de control de periferia es el siguiente:

Por no hacer la placa, en un primer momento yo voy a aprovechar la placa de control del PICBOT3 que tengo, que tiene más o menos el esquema anterior, yo si la hiciese nueva pondría otros conectores en lugar de los que lleva, pero por ahora sirve.

El protocolo que se va a hablar entre el ordenador y la placa de gestión va a ser algo semejante al protocolo Modbus, pero simplificado.

Básicamente cualquier trama será de 1 a 16 caracteres, con las siguientes partes:

• Byte 0: en nibble superior valor A y nibble inferior el tamaño del resto del paquete (0-15), esto no lo lleva modbus.
• Byte 1: destinatario del mensaje, esto está pensado por si tuviesemos más de un dispositivo en el bus (por ejemplo si pusiesemos un bus RS-485), por ahora consideraremos siempre que la placa es el ordenador es el 1 (que no se usará) y que la placa es el 2 (vamos que todos los mensajes irán con destino 2)
• Byte 2: número de función a ejecutar en la placa, inicialmente sólo se podrán ejecutar las funciones 6 (escribir en un registro de 16bits), 4 (leer varios registros de 16bits) y 8 (una función de gestión de contadores del puerto serie)...
• Bytes 3-n: parte variable de datos que necesita cada una de las funciones (específica de cada función), como máximo podrán ser 11 bytes.
• Dos Bytes del final: irá un CRC de 16 bits (creo que es el CRC-16 IBM), en el primer byte irá la parte alta del mismo y en el inferior la parte baja.

Las comunicaciones entre el ordenador y la placa irán a 19200, 8, n, 1 (tampoco es lo mismo que el modbus que lleva paridad).

La caja al final va a estar construida con madera contrachapada de 8mm. La caja medirá 30x30x25 (ancho x largo x alto). La caja se podrá abrir por detrás con tornillos.

En la parte de abajo de la caja irá la batería, irá tumbada y entonces ocupará (15x10x6), irá en la parte de delante de la caja. Si en un futuro se necesita entraría una segunda batería en la parte de atrás (de las mismas medidas). Debajo también irán los motores de las ruedas.

Encima irá una "bandeja" de madera y sobre esta el ordenador, con la placa de gestión del robot (la que he dibujado antes del pic).

Dado que es un coñazo el subir aquí ficheros fuentes, he solicitado que me abran un proyecto en sourceforge para dejar los fuentes de este proyecto. El nombre que he solicitado para el proyecto es RoboLin. Si en un par de días me abren el proyecto pondré el link y subiré los ficheros fuente que tengo hasta ahora, sino pondré un servidor web en mi casa y pondré allí los fuentes.

Me gustaría oír feed back sobre el tema del robot, si hay alguien que quiera hacer lo mismo que yo, que le pueda interesar, o que no entiende nada por que me expreso fatal, o lo que sea... espero vuestros comentarios.

El mencionado test, propuesto a mediados del siglo pasado por Alan Turing, consiste en que un ordenador y un humano han de responder durante 5 minutos a las preguntas de un segundo humano  que hará las veces de juez, y que deberá averiguar cual es cual a partir del diálogo.

Por el momento, parece que hay seis máquinas inscritas. Veremos si alguna lo pasa.

Más información, aquí.

INSCRIPCIONES:

Estudiantes Universitarios con carnet S/. 20 (veinte nuevos soles) para cualquier categoria

Estudiantes de secundaria o Colegios S/. 5 (cinco nuevos soles) solo seguidores de lineas (colegios)

PREMIOS:

OJO esto dependera por numero de participantes por lo que hay un numero minimo, por categoria asi lo acordo la comision por lo que los premios podrian aumentar....

• Robots concursantes en la categoria de SEGUIDORES DE LINEA el premio sera de S/. 350
• Robots concursantes en la categoria de ROBOT SUMO el premio sera de S/. 350
• Robots concursantes en la categoria de LABERINTO BÁSICO el premio sera de S/. 200
• Robots concursantes en la categoria de WARBOTS el premio sera de S/. 300
• Robots concursantes en la categoria de ROBOT EXHIBICION (libre) el premio sera de S/. 200
• Robots concursantes en la categoria de ROBOT SOCCER el premio sera de S/. 200
• Robots concursantes en la categoria de SEGUIDORES DE LINEA (colegios) el premio sera de S/. 100

salu2 y suerte

PD: las pistas para seguidores y laberinto no pasa del 13 de octubre 2008

Pueden ver además la mascota de Sony en este video. Hasta parece tener emociones ¿no?

Ayer por la tarde nos acercamos a Electric Bricks para concertar la fiesta de cumpleaños de El Mundanito (10 años). Teníamos referencias del lugar (como aficionado que soy a Lego desde los años 60 del siglo pasado). Los comentarios de los chavales no podían ser mejores. Pero la realidad parece superar al entusiasmo infantil.

Porque no sólo es el taller y las actividades que desarrollan, que ya es mucho como veremos en los siguientes párrafos, si tenéis paciencia para seguir leyendo. La tienda dedicada exclusivamente a Lego es inmejorable, con piezas y repuestos (que, en mi modesta opinión, le da ese punto extra que apreciamos los adictos a los ladrillos de la empresa danesa).

Mindstorms fruto de la Tecnología Robótica desarrollada por Lego y el Media Lab del Massachussets Institute of Technology, ha permitido acercar a los niños los entresijos de la robótica. Ponen a su alcance el poder de construir y programar una gran variedad de robots, desde vehículos autónomos simples a los más avanzados “brazos robóticos”. El mentor del grupo, Seymour Papert, es un matemático interesado desde la década de los 60 por la relación entre la ciencia, la adquisición del conocimiento y el desarrollo de la mente infantil. De hecho, el nombre del producto, Mindstorms, proviene del título de un  un libro suyo, llamado “MindStorms: Children, Computers, and Powerful Ideas”, en el que describe sus ideas respecto al empleo de los ordenadores como impulsores del aprendizaje. Papert, uno de los creadores del lenguaje de programación Logo, ampliamente empleado como herramienta para enseñar programación, toma de Jean Piaget la concepción del niño como “constructor de sus propias estructuras mentales”. Es partidario del construccionismo, tesis que sostiene que el niño crea su conocimiento de forma activa y que la educación debe de facilitarle herramientas para realizar actividades que impulsen esta actividad.La lectura de su libro fue lo que impulsó al presidente de Lego a contactar en 1985 con el MIT, pues le hizo pensar que ambos grupos tenían ideas similares sobre el aprendizaje infantil.

“El aprender mejor no vendrá de ofrecer las mejores herramientas para que el profesor instruya, sino de dar las mejores oportunidades a los estudiantes para construir”
proclama Seymour Papert.

El grupo de epistemología y aprendizaje del MIT, dirigido por Mitchel Resnick, que a su vez había sido pupilo de Papert, estaba profundamente influido por el constructivismo de Piaget, extendido por el propio Papert bajo la denominación de construccionismo. Según esta perspectiva, en lugar de instruir al estudiante proporcionándole fórmulas y técnicas (instruccionismo), es mejor potenciar el aprendizaje creando un entorno en el que los estudiantes puedan desempeñar actividades propias de ingenieros o inventores como vía para acceder a los principios fundamentales de la ciencia y la técnica; pues de esta forma es como se desarrolla la forma de pensar propia de los científicos, los estudiantes se interesan realmente en su trabajo y motu proprio tratan de informarse para resolver los problemas que van encontrando. Así que se concentraron, en palabras de Resnick, en “diseñar cosas que permitan a los estudiantes diseñar cosas”.

Zona Robot es un enriquecedor centro de aprendizaje que se centra en el uso de la robótica como método de inspiración del interés de los niños, además de proponer un reto a su inteligencia en ciencia, tecnología, ingeniería, y matemáticas, (CITIM), analítica, y pensamiento estratégico.  Ofrecen una amplia variedad de programas basados en proyectos de exploración y desarrollo de las habilidades para el diseño de robots, su construcción, y programación.

Dr. Heartbeat, en la foto que encabeza este post, es el robot que los chavales programan para ir resolviendo una serie de misiones –que suponen retos- sobre un tablero que representa el sistema circulatorio del cuerpo humano. El robot responde a las instrucciones recibidas, desplazándose por el tablero y ejecutando las tareas ordenadas.

Gracias a la tecnología robótica Lego no es necesario disponer de toda una tienda de máquinas para poder construir un robot. Se puede construir, depurar y reparar tu robot en mucho menos tiempo, lo que permite focalizar la energía en el aspecto académico del aprendizaje. 

El robot de la siguiente foto me fascinó: resuelve el cubo de Rubik, por medio de unos sensores que identifican colores, secuencias, etc. Aparte de manipular el cubo. Todo con piezas de Lego.

Nino, el amabilísimo encargado que nos atendió, comentó que los de Canal + se habían pasado hacia un par de días para hacer un reportaje. Nosotros al menos no nos lo perderemos.

Aparentemente, el mayor escollo serían los cables, que deben mantener su tensión a pesar del movimiento relativo de los dos extremos. Estos deberían cubrir unos 36000 km para alcanzar un satélite estacionario. Deberían ser al mismo tiempo excepcionalmente ligeros y fuerte, por lo que se han propuesto nanotunos de carbono como material preferente, unas 180 veces más fuerte que el acero.

A pesar de las dificultades que conlleva, la comunidad científica en pleno se ha interesado en este proyecto.

Fuente: Times on-line

Si estás interesado en "seguirlos" puedes acceder al material de curso desde este enlace http://see.stanford.edu/SEE/courses.aspx.

Visto en: Deviceguru

1.- IeaRobotics - Ya están disponibles los datos sobre como crear un robot usando serpiente usando gnu/linux (con hardware libre y software libre).

Gracias a la empresa Iearobotics, se ha desarrollado un robot de esfuerzo español que se mueve en linea recta y en forma vertical, su movimiento es bidireccional (adelante y hacia atrás, además vertical y horizontal):

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/

El software que usa es gpl, y lo demás es tambien libre, bajo licencia CC.

En los videos podrás ver mejor como funciona:

A.- El paseo de tux:

B.- Movimientos del robot: Video 1, Video 2, Video 3

C.- Giros, pose en forma de cobra: Video 1, Video 2, Video 3

D.- Cuidado con la cobra! Video 1, Video 2, Video 3, Video 4

2.- iCub - Otro robot con hardware y software libre.

iCub es una plataforma robótica abierta para promover la investigación colaborativa en sistemas cognitivos artificiales. iCub es un robot humanoide, de 94 centímetros de alto de mismo tamaño y forma similar que un niño de 2 años, dotado de 53 grados de libertad. Será capaz de gatear a cuatro patas, levantarse, sus manos permitirán una diestra manipulación de objetos, y su cabeza y ojos están totalmente articulados.

Mas información en la entrada anterior sobre iCup.

3.- R4P - El robot cuadrúpedo controlado con software libre.

El primer robot cuadrúpedo totalmente libre será presentado en el marco de la Conferencia por parte de sus creadores Luis Alberto Pérez García y Luis I. Díaz del Dedo. El proyecto, bautizado con el nombre de R4P, ofrece una nueva dimensión a la Robótica acercándola más que nunca a la sociedad gracias a la liberación de su código, diseño y documentación. De este modo cualquiera podría construir su propio R4P.

Este pequeño robot cuadrúpedo está orientado a la formación en áreas tecnológicas relacionadas con la electrónica, informática y mecánica. Pretende cubrir los siguientes aspectos de cara a la educación: Facilitar la entrada al mundo de la robótica. Incentivar la imaginación y creatividad del usuario. Fomentar el desarrollo de nuevas aplicaciones y utilidades sobre R4P o sus posibles evoluciones. Acercar a los centros de enseñanza primaria y secundaria una visión más atractiva de los estudios técnicos superiores y sus aplicaciones.

Licencias del software Gpl, otras licencias CC.

http://www.r4p.es/

4.- Arduino (Hardware Libre): Es una plataforma de hardware de fuente abierta basada en una sencilla placa con entradas y salidas (E/S), analógicas y digitales, y en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. Está basado en el procesador Atmega8 (Atmega168 en las nuevas versiones), un chip sencillo y de bajo coste que permite el desarrollo de múltiples diseños.

http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino

5.- Lego enseña a los niños a usar software open source:

Lego Mindstorms es un juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, el cual posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998.

Desde hace  lanzar el código fuente de sus futuros Mindstorms NXT, porque permite a los niños entender el concepto de open source de la mejor forma posible para ellos: jugando.

Mindstorms NXT es una nueva línea de Lego que permite a los niños crear robots programables, permitiéndoles crear un dispositivo que, por ejemplo, ordene colores o unidades alrededor de obstáculos.

Lego publicó en diciembre de 2006 los fuentes del firmware de Mindstorms NXT bajo licencia Open Source. Espero que muy pronto tengamos herramientas de programación al menos en C/C++ y Java para el NXT, tal y como ya teníamos para el anterior modelo RCX.

Con el lanzamiento del código fuente de la tecnología subyacente, Lego lleva la creatividad a un nuevo nivel y eleva el fenómeno open source a un nivel que los niños comprendan y con el que puedan estar cómodos.

Se han podido crear grandes piezas robóticas con este kit. Si no lo creen, basta ver el repositorio de JP Brown’s Serious Lego, donde lo que más destaca a mi parecer son Cube Solver (Un robot que resuelve el cubo mágico de colores) y Aegis (Un robot con cámara Web integrada que se mueve).

Fuentes:

http://barrapunto.com/articles/06/12/11/2040245.shtml

http://elespia.vnunet.es/2006/05/lego_ensena_a_los_ninos_open_s.html

http://brunoprog64.blogsome.com/2006/12/15/lego-libera-el-firmware-de-mindstorm/

Página oficial - http://mindstorms.lego.com/

Descgarga del código fuente: http://mindstorms.lego.com/Overview/OpenSource.aspx

8527Mindstorms® NXT® Kit - http://mindstorms.lego.com/Products/Default.aspx

Ah, como cambia la tecnología, hace poco eran uno cubos de plástico, y ahora robots...

Fuente: http://softlibre.barrapunto.com/article.pl?sid=08/10/02/0827205

Pd. Si les interesa mas el tema de la inteligencia artificial, pasar a ver esta entrada.

......

Lista Completa dos Vencedores

Artigo no Wall Street Journal

......

First step. Acquire a junk (or working, if you like) cd or dvd rom.

Second flip it over.

Third, remove the screws on the bottom.

Next, gently lift the back off the drive, this may require a little force.

This is the important part. Look for gears, usually colored white. Where gears are, the motor usually is. I found my motor under the chip in the bottom of the front of the drive.

Check to see if it's soldered on, or if it's screwed in. If it's screwed in, unscrew it. If it's soldered on, most likely you'll have to scrape it off, or just break it off. Also, if it was soldered on, you may have to supply your own wires to the motor.

Well, that's it. See how easy that was?

publicando el afiche oficial del evento organizado por la Rama Estudiantil IEEE de la UNA Puno, el evento es denominado COINTTEC (Congreso Internacional de Telemática, Telecomunicaciones y Control) y también esta lo que es la 5ta Olimpiada Robótica en su quinta Edición con categorías ya conocidas y también se agrego 2 categorías nuevas como es soccer y seguidores Para Colegios.

salu2

hi all ^^,

L'evoluzione tecnologica non avviene soltanto attraverso lo studio e lo sviluppo di nuove tecnologie ma anche (soprattutto) attraverso la miniaturizzazione e l'abbattimento dei costi di produzione di tecnologie note e diffuse.

Miniaturizzazione, abbassamento dei costi e contenimento dei consumi elettrici sono solo alcuni dei parametri fondamentali che una tecnologia deve possedere per avere successo nel mondo mobile.

Surveyor Corporation, un produttore di dispositivi per la visione artificiale e strumenti di controllo robot, ha introdotto un nuovo sistema di visione stereoscopica: Surveyor SVS.
Il sistema è programmabile, dotato di connettività WiFi e interfacce per sensori e attuatori.

La sfida è quella di realizzare un sistema di percezione dell'ambiente a basso costo (costa 550$). Il vantaggio della visione stereoscopica è che attraverso l'elaborazione con opportuni algoritmi di due immagini distinte dello stesso ambiente è possibile creare una vera e propria proiezione tridimensionale dello spazio. Lo stesso principio che ha avuto tanto successo in natura e che ci permette di muoverci con estrema sicurezza nell'ambiente che ci circonda.

Le attuali potenze di calcolo e il costo basso dell'elettronica ha permesso di racchiudere in poco spazio un sistema che fino ad oggi risultava piuttosto complesso e costoso. Ciò rendeva difficile percorrere questa strada, a vantaggio di soluzioni relativamente più semplici ma con una sensoristica molto più varia e complessa (sensori a infrarossi, ultrasuoni, localizzazione radio, gps, ...).

Il Surveyor SVS può funzionare sia come Stereo-WebCam Wireless per la trasmissione di immagini in rete o su web, che come controller per sistemi robotizzati autonomi.

Altro elemento degno di nota: il design del sistema è open source (licenza GPL). Disponibili online documentazione e software.

Su una cosa sono tutti d’accordo: la robotica rappresenta il futuro della chirurgia, perché consente di operare in modo tale da far sembrare le tecniche laparoscopiche (cioè quelle che utilizzano piccole incisioni e strumenti miniaturizzati) pratiche da relegare ai musei di storia della medicina, almeno per buona parte degli interventi chirurgici più sofisticati.

In altre situazioni, invece, la chirurgia che si avvale del robot è complementare a quella laparoscopica, ma ha comunque un ruolo di crescente rilevanza.

Continua sul sito ufficiale dell AIRC: http://www.airc.it/cura-del-tumore/chirurgia-robotica-novita.asp

Veniamo al motivo della mia carogna.... torno a casa la sera, puzzolente dopo il viaggio in un treno che sporco e' un complimento, e mi trovo il box doccia montato in casa.. al contrario. Mi chiedo come sia umanamente possibile non accorgersi che e' montato al contrario, con la maniglia dentro ( O_o ) chiamo l'operaio (gia' incarognita perche' gli avevo detto espressamente che volevo essere presente alla consegna e al montaggio, anche per la garanzia) e mi dice che secondo lui e' montato corretto e che io non capisco un cazzo, e che lui vuole chiudere il lavoro ecc... alche' mi incazzo ma rimango abbastanza calma, gli dico (istruzioni di montaggio alla mano) che e' evidente che ci sia qualcosa che non va... insomma gli dico di richiamarmi quando ha tempo per venire a vederlo. Il giorno dopo senza dirmi niente va e lo rimonta... cosi' stasera in preda al nervoso vado in casa a vedere... l'ha montato parzialmente giusto.... almeno non riesco a rendermi conto se e' montato completamente correttamente, perche' intanto c'ha gia' dato il silcone... e quindi me lo tengo cosi' com'e'... comunque questo episodio mi ha fatto incavolare non poco.. per non parlare del fatto che la piastrellatura interna l'ha sbagliata (pazienza per il mosiaco non perfetto, ma le misure ....) e che c'e' una placca storta (che mi terro' cosi' perche' non si puo' raddrizzare.. e quella il mio ragazzo dice che e' inguardabile e solo per quella sarebbe da rifare). Ma a questo punto.. mi terro' tutto cosi', di spaccare non se ne parla, purtroppo le imperfezioni sono da tenere in conto, anche se questa mi sembra piu' la colpa di qualcuno troppo sbrigativo nel suo lavoro. E gliene ho passate altre... Poi per carita' la casa viene bene, ma diciamo che i progetti, i CAD, le misure che avevo fatto io le hanno un po' accartocciate e se ne sono fregati.. cosi' non si fa, secondo me se ne sono approfittati perche' sono giovane e sembro un po' una bambina.. gia' non credevano neanche che fossi ingegnere... nel mio lavoro se uno ti da' una misura di una cosa e tu la fai sbagliata, la rifai finche' non la fai giusta. Con le case ho capito che il discorso e' diverso, ma secondo me dipende anche dalla cura con cui si lavora. O no?

Nei prossimi giorni dovrebbe arrivare il totem, poi prossimo mese (forse, boh) arriveranno cucina e camera da letto... che ho scelto in corner tra la trasferta di Vicenza e di Nizza.. dopo 4 ore di arrovellamento di cervello.. anche perche' la mia camera rende inutilizzabile l'80% dei letti, che adesso sono di moda grossi e lunghi, e gli armadi a battente.. perche' e' piccina. Comunque mi piace quella che ho scelto.. Ecco l'immagine da catalogo.... solo che il letto ha il cassettone. Molto semplice, molto chiara e dalle tonalita' leggermente calde. Devo ancora vedere quale tipo di lenzuola ci stanno bene.. bianche? Grigio antracite? Non vedo l'ora che arrivi.. la casa si sta riempendo di polvere di ogni sorta, in questo momento vorrei che fosse finita, funzionante, con dentro cucina e camera, cosi' da poterla pulire per bene, e inizare a riempirla del set-base per poterci stare stabilmente..

Dulcis in fundo: Genoa-Roma: 3-1

      Dia desses, vi uma reportagem sobre tal "médico-robô", aqui no Brasil, no hospital Sírio-Libanês em São Paulo. Na realidade um auxiliar robótico chamado de "Da Vinci" equipamento com quatro "braços" pelo qual o cirurgião os comanda a partir de uma espécie de controle remoto e visualiza o local da operação numa tela de vídeo com imagens bem definidas e em 3D. Fiquei impressionado com essa tal cirurgia robótica, mais um grande avanço tecnológico. Já se projeta, num futuro próximo, a robótica sendo incluída nas residências assim como a tele-medicina. No entanto, comecei a pensar na substituição do ser humano, no aumento do desemprego, no que se perde e no que se ganha com tanta tecnologia.
     Com a chegada do "Da Vinci", por exemplo, quatro auxiliares médicos partiram. Alguém ainda vê nos supermercados o embalador? Enquanto embalamos nossas compras mais uma profissão é extinta. O número de bancários vem aumentando ou diminuindo? Ao aceitar a "sugestão" de sairmos das filas e fazermos operações no caixa rápido, ou a praticidade de um "Internet Banking" ratificamos a justificativa da não necessidade de contratação. No "e-commerce", apresenta-se, na tela do monitor do computador, inúmeros produtos e os detalhes de seu funcionamento e modo de usar e também se realizam financiamentos e transações comerciais apenas com o fornecimento do número do cartão de crédito, menos um vendedor? E quando essas mudanças não ocorrem, a problemática gira em torno das atualizações, treinamento e especializações de profissionais, além da acirrada competitividade.
      É bem verdade também, que ao passo que desaparecem profissões, novas profissões surgem. Entretanto, para quem surgem? Para os que são analfabetos e/ou "desatualizados"? Mais uma conseqüência: a exclusão social.
      Não quero "cuspir no prato que eu como", não quero agora deixar de tomar coca-cola, ser um protecionista disfarçado, deixar de usufruir os "mp3,4,5...1000", cair na vã hipocrisia de ser um "anti-globalizado". Mas quero poder fazer alguma coisa, diminuir a distância e a desigualdade, ser uma voz não falante apenas de palavras, ter mais paciência com minha mãe e suas limitações com a informática, praticar cidadania, perceber as segundas intenções e combatê-las.
     Saber dizer não às "etiquetas" como estilo de vida, saber viver o não, ter orgulho das minhas opiniões diferentes, deixar, quando eu quiser, crescer naturalmente minha barba, ser apenas mais humano. Não, não dá para apenas ser controlado por opressores e neoliberais que só visam o lucro, a mão-de-obra barata, ou a extinção dela. Não, eu não sou um robô.
 

Jhônatas Cabral

En Venezuela el cáncer de próstata en la población masculina es más implacable que el de cuello uterino en la femenina. Anualmente en el país más de 4.000 hombres son diagnosticados con la enfermedad, en contraste con las más de 3.500 mujeres a las que se les detecta el mal cervical.

Tanto el tratamiento como la extirpación de la lesión maligna tradicionalmente son engorrosas e incapacitantes.

La cirugía robótica está acabando con ese paradigma. Ariel Kaufman, urólogo, asegura que con el robot Da Vinci, equipo de alta tecnología en cirugía mínimamente invasiva que pertenece a la Unidad de Cirugía Robótica del Hospital de Clínicas Caracas (HCC), desde mayo de 2006 han podido intervenir a más de sesenta casos y los "resultados son muy alentadores para los hombres que sufren de la próstata en términos de lograr casi el 100% del control urinario. Aún no tenemos pacientes que sufran de incontinencia urinaria significativa después de la cirugía".

El especialista explica que esta cirugía robótica "consiste en extirpar la glándula prostática y la vesícula seminal. Esa operación se hacía, antes, de forma abierta a través de una incisión de 8 a 10 centímetros. Con Da Vinci logramos no sólo el control del cáncer prostático, sino que logramos preservar el control urinario y el control de la función sexual eréctil".

De acuerdo con Kaufman "con cirugía abierta, bien por falta de visualización o por aspectos relacionados con el paciente o con el cirujano, separar los nervios (que participan en la erección) no es fácil. Con el robot el médico está viendo la imagen amplificada quince veces y trabaja con instrumentos pequeños que eliminan cualquier temblor de la mano humana; podemos acceder a esas estructuras nerviosas pequeñas que pueden pasar desapercibidas en la cirugía convencional".

Otra de las ventajas que brinda esta cirugía robótica "es que ofrece menos estadía hospitalaria, menos riesgo de sangramiento, y esto permite recuperación más rápida tanto en el hospital como en las etapas sucesivas del período postoperatorio. El paciente puede reiniciar sus actividades laborales de manera más rápida", asegura el urólogo.

Aunque Da Vinci ha sido empleado para cirugías que tienen que ver con malformaciones congénitas, para remover ganglios linfáticos y correciones de hernias inguinales, la urología es la especialidad que más usa al robot en Caracas.

El vehículo usa señales Wi-Fi para crear sus mapas de navegación, así que antes de poder funcionar necesita de una red apropiada. En el futuro la silla debería también incorporar un sistema para evitar colisiones, pero lo más ambicioso es el agregarle un brazo robótico que tome y manipule objetos para por ejemplo, poder encender o apagar una luz o llevar un vaso hasta los labios del usuario.

Fuente: MIT

ROBOTICA
Todo lo relacionado a la robotica, sus aplicaciones, usos más comunes y su futuro. Hablaremos de las oportunidades laborales para quienes están interesados en tomar una licenciatura acorde a esto, como Mecatrónica.
Nos acompaña Héctor Robles, Investigador Universitario de la UP.

Ademas...
+ La maquina del fin del mundo... ¿mito o realidad?
+ Y contestamos como siempre a todas tus dudas de tu equipo electrónico y dispositivos electrónicos.

La placa base, como dije en otro post, es una VIA (después de las primeras pruebas empiezo a pensar que va a ser poco esta placa, pero ya habrá tiempo de cambiar). Tiene procesador a 600Mhz (CPU sin ventilador), 512MB de RAM, como almacenamiento una Flash de 2GB.

Lo primero que he configurado está en la BIOS. Lo que he configurado es que al arrancar no se pare ante ningún error, y que nada más enchufar la placa se encienda (quiero que siempre esté encendida, no quiero manejar el botón de encendido).

Una vez hecho esto me he puesto a instalar el sistema básico de Debian 4.0. He particionado todo en una única partición EXT3, sin Swap. Como hostname le he puesto "robot" :-D

# instalar sistema, no instalando ningun paquete (cuando pregunta
# el tipo de sistema quitar la marca de Sistema Estandar)
# Una vez instalado lo basico, vamos a por algunos paquetes:
# Primero actualizamos (por si acaso)
apt-get update
apt-get upgrade
# para ayudarnos con busqueda de hardware (lspci)
apt-get install pciutils
# gestion de frequencia del procesador (para reducir consumo)
apt-get install cpufrequtils
# configuracion de la wifi (iwconfig, iwlist...)
apt-get install wireless-tools
# instalar aumix para gestionar volumen audio
apt-get install aumix
# beep para poder hacer pitiditos
apt-get install beep
# Instalamos el ssh para poder controlarlo
apt-get install ssh
# un servidor web ligerito
apt-get install lighttpd
# festival para poder decir cosas
apt-get install festival
# sphinx2 para reconocimiento de voz
apt-get install sphinx2-bin
# compilador (a mi me gusta C para programar)
apt-get install gcc libc6-dev
# otras herramientas de programación
apt-get install make
# herramienta para que camara sea webcam (es una opcion)
apt-get install webcam-server
mkdir /var/www/cam
cat >/var/www/cam/index.html <<EOF
<HTML><HEAD><TITLE>Robot Video Cam</TITLE></HEAD>
<BODY>
<APPLET code="WebCamApplet.class" archive="/cam/applet.jar" width="320" height="240">
 <param name=URL value="http://diripservidor:8888/">
 <param name=FPS value="5">
 <param name=width value="320">
 <param name=height value="240">
</APPLET>
</BODY></HTML>
EOF
cp /usr/share/doc/webcam-server/applet/applet.jar /var/www/cam/
# NOTA: NO OLVIDEIS PONER diripservidor BIEN
# para arrancar el servidor ejecutariamos "webcam-server -s"
# consume bastante CPU!!!
# Otra aplicacion de captura de video
apt-get install streamer
# con "streamer -o /tmp/pantalla.ppm" podriamos grabar una imagen, o video...
# Voz en castellano para Festival (Silvia)
cd /tmp
wget http://forja.guadalinex.org/repositorio/frs/download.php/148/festvox-sflpc16k_0.97.1_all.deb
dpkg -i festvox-sflpc16k_0.97.1_all.deb
# Para ponerla por defecto editar /usr/share/festival/voices.scm y ponerla como la primera opcion
# de default-voice-priority-list, deberia quedar:
#(defvar default-voice-priority-list
# '(JAndalucia_Indisys_MP_es_sf_diphone [...]

En un futuro en lugar de poner un file system ext3 seguiré las instrucciones de servidor-linux-en-modo-live para ponerlo en modo "live"

Vamos a hacer algunas pruebas para comprobar que todo funciona bien.

Para probar que el sonido funciona bien ejecutar festival y teclear (SayText "hello, my name is Ivan"). A mi el audio no me funcionaba al principio bien por que no tenía el dispositivo /dev/dsp y en su lugar tenía el /dev/dspW (debe ser interface de audio de 16 bits), después de darle unas cuantas vueltas y buscar por google, cargando los módulos snd_pcm_oss y snd_mixer_oss, ya ha aparecido /dev/dsp. Después se seguía sin oir, pero ajustando los volúmenes con aumix ha empezado a funcionar todo bien (hay que hacerlo cada vez que arrancas).

Lo segundo a probar ha sido el reconocimiento de texto. Para ello he ejecutado "sphinx2-demo" y a decir cosas por el micro... No se si será cosa mía (al final tengo que hablar en inglés y eso no se me da muy bien) o de la máquina, pero sólo me reconoce la palabra exit (este consume como toda la CPU!!!)

Por último he probado la captura de video (lo he probado con el webcam-server). Ejecutar el programa anterior y acceder por navegador a http://direccionip/cam/ (lo malo es que en la máquina que tengo webcam-server se come como el 70% de la CPU).

Lo siguiente a hacer es habilitar el cpufreq (para que consuma menos). Para ello voy a seguir las instrucciones de gestion-velocidad-cpu-en-linux-cpufreq. En esta máquina en concreto he necesitado cargar los módulos: longhaul y cpufreq-ondemand. Después ejecutar "cpufreq-set -g ondemand".

Para comunicarme con el robot voy a empezar usando el microcontrolador que tenía en mi robot anterior (al final tiene un puerto serie y unas cuantas salidas, por lo que para empezar será más rápido usar esto). El robot era un PicBot 3D.

La caja he empezado a hacerla, pero al final va a ser un poco más grande de lo que había dicho inicialmente. Será de 30x30x25. La batería irá en la parte inferior tumbada (pesa un poco más de 2Kg), encima irá la placa y la fuente de alimentación (quizás incluso meto toda la caja que tengo, ahora que tengo sitio al hacerla más grande...).

Por otra parte he comenzado a pensar cómo va a ser el sistema que gestione el robot. Quiero que haya un proceso que se encargue de arrancar los módulos del robot (para que sea modular). Quiero que toda la comunicación con los módulos se haga en forma de texto, y haciendo llamadas en stdin, stdout, de forma que sea muy sencillo programar módulos (parecido a como se hace en los cgi de web).

De esta forma el programa cuando reciba un mensaje de un módulo se lo reenviará al resto, para que ellos lo traten. Creo que se entenderá mejor con un ejemplo. Digamos que tenemos un módulo que se encargue de manejar el movimiento del robot, y otro módulo que se encargue de las comunicaciones con el microcontrolador que gestione los motores y servos. Supongamos que un determinado módulo de repente diga "Andar hacia delante a la velocidad máxima", este comando se lo enviaríamos a los dos módulos anteriores, el módulo encargado de manejar el movimiento del robot interpretaría este comando y mandaría otro mensaje (para que lo atendiese el módulo de comunicación con el microcontrolador) diciendo que se mandasen girar a los motores en sentido delante y al 100%... el de gestión del microcontrolador también habría recibido la orden de "Andar hacia delanta a la velocidad máxima", pero simplemente la habría ignorado (dado que no la entiende). Imaginemos que esto lo aplicamos a otro tipo de robot que tiene otro tipo de forma de moverse (más ruedas, piernas o lo que sea), sólo tendremos que cambiar el módulo que se encarga de la gestión de movimiento, el del microcontrolador será el mismo y el módulo que ha originado la orden también... Que queremos hacer un módulo de habla, pues hacemos un módulo que atienda al mensaje SayText y se lo pase a festival...

Será necesario documentar todas las ordenes básicas, para que esté estandarizado... y de repente si más de una persona usa este sistema que todos tengan la misma orden (que no sea para unos Andar, para otros Anda, para otros Walk...).

Creo que esto, como es paja mental, me está quedando un poco espeso, esperemos que con el ejemplo programado pueda quedar más sencillo.

Creo que ahora podéis empezar a ver las ventajas que va a tener este robot con este sistema operativo... no era cuestión de meter linux en cualquier tipo de sistema, es cuestión de darle flexibilidad y potencia para hacer robots que puedan hacer más cosas que seguir una simple línea. Por eso también he elegido una placa de PC normal (tengo linux en otros dispositivos, pero no van a tener chicha para hacer cosas).

Si a alguien le parece interesante el proyecto, y vaya a hacer algo, me gustaría que se pusiera en contacto conmigo para llevar el proyecto de forma conjunta con alguien...